Desarrollo de un sistema de seguridad por control de velocidad y separación de un robot industrial basado en LiDAR

Se quiere equipar uno de los robots industriales ABB IRB120 de la minifábrica de ICAI con un LiDAR Intel Realsense L515 (un emisor láser de distancia) para detectar si hay algún obstáculo en su área de trabajo. El robot deberá intentar esquivar el obstáculo cuando sea posible y, en caso contrario, detenerse para evitar una colisión.